LIN总线仿真工具 – 上海同星智能科技有限公司

3分钟get同星LIN功能操作流程（推荐收藏）

zhang, yaping — Fri, 09 Dec 2022 08:44:43 +0000

本文导读

LIN 是 Local Interconnect Network 的缩写，是基于 UART/SCI(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter / Serial Communication Interface，通用异步收发器/串行通信接口)的低成本串行通信协议。可用于汽车、家电、办公设备等多种领域。

本文主要针对同星LIN主、从节点仿真功能以及其他功能的操作流程出一个详细教程。

一、同星LIN主节点仿真功能操作

1、硬件连接准备

使用同星LIN硬件仿真主节点模式下，需要外部电源供电，为了保持LIN总线电平信号跟被测件一致，连接示意图如下：

2、TSMaster软件操作流程

以下操作流程以TSMaster仿真LIN主节点，被测件从节点为LED灯为示例。

2.1 导入LDF文件数据库

通过数据库添加LED灯的LDF文件后，可以查看到LDF文件里的【节点】分别有【master】和【RGB_Slave】, 并包含了主节点调度表信息，报文和信号定义：

2.2 创建LIN发送窗口，进行LIN主节点配置

勾选【主节点模式】，然后选择运行调度表Run_normal，并选择仿真【master主节点】，可以看到调度表的两条报文已勾选。此时可以【部署】运行调度表。

▲【注意】：需要注意调度表中主从节点报文的发送方向。

仿真master主节点的报文方向：【发】

从节点响应的报文方向为：【收】

即：报文0x02为主节点发送给RGB从节点的控制报文，所以方向为发送，而报文0x10为从节点RGB给主节点反馈信息用，所以方向为接收。

2.3 LIN报文信息监测

正常情况下，调度表运行后，可以在LIN报文信息窗口查看到两条报文的数据内容，表明从节点与主节点正常通信并反馈数据。

▲非正常情况：如果出现从节点的报文响应数据为空，可以判断为从节点无响应，此时可以检测LIN总线连接是否正确或者LIN从节点供电是否正常等，下图所示

2.4 修改LIN主节点控制报文内容

在【LIN发送窗口】选择主节点报文如0x02，可以直接修改LIN信号的原始值或者物理值，进行报文信号赋值。

通过修改RGB三种不同颜色的信号数值，可以组合出来同的灯光色彩，如下图为RGB灯的点亮情况，供参考：

3. 【示例一】LIN诊断功能-自动分配地址

通常RGB点亮功能测试前，需要先对RGB灯进行自动分配地址，然后才能进行灯光颜色，亮度测试，版本号读取等等。

【背景】：根据LIN自动分配地址的协议，需要单次发送多条3C诊断报文进行地址分配，而TSMaster是可以通过【Single Frame】模式来完成。

RGB灯的自动分配地址的报文如下：

1.单次发送：7F 06 B5 FF 7F 01 02 FF

2.单次发送：7F 06 B5 FF 7F 02 02 01

3.单次发送：7F 06 B5 FF 7F 03 02 FF

4.单次发送：7F 06 B5 FF 7F 04 02 FF

【实操】：在TSMaster软件的【Single Frame】运行诊断指令，创建好相应报文后分别从上往下，单次发送报文行1、2、3、4，完成RGB的自动分配地址：

4. 【示例二】插入报文帧inject_lin_message函数的使用

有一个常见的使用场景，当仿真主节点正在运行调度表时，在不停止运行调度表的情况下，插入一帧其他的LIN报文帧，比如0x3C 报文，这个功能可以通过inject_lin_message函数来实现。

创建一个新的C脚本编辑器，选择【按键事件】，比如创建按键”A”执行插入报文。

示例代码如下：

TLIN f0 = {0,0×0,0x1,8,0x3C,0x0,0,0,{0x11, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}};

com.inject_lin_message(&f0);

app.wait(10, “”);

然后编译运行C脚本，在已运行部署调度表的情况下，按下“A”键，在LIN报文消息可以观察到3C报文发送。

【TSMaster软件小技巧-快速生成LIN报文的C代码】：可以在调度表里新创建一条LIN报文，右键复制为C脚本，就可以把报文的C代码快速复制到脚本中。

二、同星LIN从节点/监听节点功能操作

1. 硬件连接准备

仿真从节点，可以不需要给同星LIN卡供电。

2. 仿真从节点发送响应报文

当同星LIN卡仿真为从节点时，ECU主节点需要发送调度表的报头Header，从节点响应报文才会正常发出。

本文以TSMaster 的LIN通道1仿真主节点运行调度表，LIN通道2仿真从节点响应报文0x10(Tech_Info_RGB_Slave) 。

首先，LIN通道1仿真主节点运行调度表，其中从节点响应报文的header方向为【收】：

部署运行之后，可以看到LIN从节点报文报头已发出，数据为空：

然后， LIN通道2仿真从节点发送响应报文0x10(Tech_Info_RGB_Slave)，方向为【发】，修改数据内容：

2点击【部署】，可以从LIN报文信息里观察到从节点报文0x10成功发出响应报文，主节点同样接收成功。

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TSMaster自动化模块篇

zhang, yaping — Wed, 28 Sep 2022 07:24:04 +0000

TSMaster是同星智能推出的一款汽车总线工具链软件，目前已成为广大汽车工程师，尤其是汽车电子工程师最常用的工具之一。它是一个国产替代非常强大的开发、仿真、测试环境。TSMaster的新功能-自动化模块，此功能模块以图形编程语言作为骨架，汲取了TSMaster已有的小程序、小程序库、测试系统、Excel测试系统等各大模块之所长，是TSMaster功能的集大成者。

一、自动化模块简介

自动化模块具有极高的灵活性；一方面，它可以任意简单，简单到没有任何编程经验的工程师，只要有思路，即可创作出只有专业软件开发者才能设计出的高强度的仿真、测试逻辑；另一方面，它也可以任意复杂，因为每张流程图背后都有一个完整小程序作为支撑，流程图的每个动作，继承了编译型语言的高性能优点，可执行任意逻辑。自动化模块的出现，为广大工程师们带来了福音。

二、图形编程语言的基本语法

打开自动化模块，在右边子模块列表中新建若干个子模块，每一个模块都是一张完整的流程图，都有独立的变量系统和后台的小程序。选中其中一张流程图，选中入口点，单击绿色的加号按钮，便会得到一些列向下执行的动作，每个动作都是TSMaster图形编程语言的独立执行单元。每个动作默认都是“NOP”操作”NoOperation”，以NOP动作为例，当这个动作执行完毕后，会生成一个NOP的结果，NOP的结果分为“OK”和“NOK”两种情况，OK就是绿色表示符合预期，NOK就是红色表示不符合预期，不符合预期意味着故障的发生。具体的更多关于图形变成语言的基本语法可通过视频了解更多哦……

三、图形编程语言的在线调试方法

基于C++的小程序是可以在线调试的，但是需要基于Visual Studio的外部开发工具才可以做到，而我们介绍的图形编程语言自带调试器，以方便用户对逻辑进行跟踪和干预。新建一个自动化模块，取名为”test“，双击第一个子模块，改名为m1，我们就在这个子模块介绍程序如何调试。首先选中入口点，向下新建一系列操作，在右侧的变量列表中添加一个变量V，设定初始值为”0“。首先按程序的快捷键F9运行程序，可以看到瞬间程序就执行完毕。接下来，我们按单步的快捷键F8，程序会首先在入口点等待下一步的指示，此时入口点会被高亮，表示即将执行，但实际还未执行，再次按下F8，可以看到入口点执行完毕编程绿色。程序来到A5，A5被高亮，进入了等待执行的环节，继续按F8就可以跟踪程序的每一步动作，直到程序运行完最后一个动作之后结束。具体的后续调试方法可通过视频了解更多……

四、图形编程语言的万能表达方式

图形编程语言的重要功能——万能表达式，它能以无代码的方式实现关联各种信号的数学运算。具体的操作步骤可通过视频了解更多……

五、使用自动化模块进行测量

在测量过程中，需要注意的是，我们所关心的信号在何时被发送出去，何时被接收，接收的值是多少等等问题。发送可以用脚本来实现自动化，也可以使用现有的用户界面来实现自动化，这个功能可能很多用户都不为所知。我们首先新建一个发送窗口，添加一帧报文设为周期发送，接下来用自动化模块来控制这个窗口的自动和停止发送，插入一个动作，命名为send，设置动作为API调用，选择小程序系统函数。再增加一个3秒的延时环节，命名为wait，然后选择小程序的系统函数，延时参数选择3000毫秒。最后再增加一个停止窗体的动作。接下来就可以验证写好的程序。具体的操作步骤可通过视频了解更多……

六、图形编程语言的子系统功能

使用子系统能让所设计的程序架构清晰，更易于模块化。运用子系统可以更好的规划仿真和测试逻辑的实现，做到代码的模块化，让我们的开发做到事半功倍。具体的操作步骤可通过视频了解更多……

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TSMasterHIL实时仿真系列3-脱离RT的车辆模型的实时仿真

zhang, yaping — Tue, 27 Sep 2022 07:43:27 +0000

本文介绍TSMaster HIL实时仿真系列第三章节。在了解如何自动生成ECU的嵌入式代码，并且集成到于TSMaster的实时运行环境中的基础上，来分享ECU算法如何进行数据层面的交互。

一、脱离RT的实时仿真

不论我们的ABS算法是处在TSMaster的小程序中，还是处在真实的ECU硬件中，它的运行必然都需要输入外部环境给它提供的轮速等信号，它的输出也必然要施加到外部的环境中，这里的外部环境就是指整车以及其他的控制器。很明显，我们需要一个整车模型来参与仿真的过程，通常意义上，这个整车模型就是CarSim的RT版本。

基于第一章节的实时性探讨，我们同样可以使用非RT版本的CarSim，而仅仅通过实时调用CarSim相关的API函数，将整车模型搬到个人电脑上来运行。

二、Carsim Controller

在这个例子中用到了我们专门为CarSim打造的CarSim Controller，它相当于CarSim的RT版本，具有在个人电脑上高精度的仿真车辆模型的能力。

我们首先通过CarSim Controller打开CarSim的自动化实例，选定CarSim中需要运行的车辆模型配置，在此我们同样使用的是对开路面，可以看到左侧是高附右侧是低附的洒水瓷砖。

我们再切换回CarSim Controller中，点击运行按钮，就可以实时的看到仿真的运行过程了。

当前我们看到车辆正在缓慢的前进，这是由于车辆处于怠速状态的缘故。我们切换到输入接口表中在这里可以浏览CarSim的流量接口变量，这相当于Simulink中的CarSim’s function inputs。我们过滤一下已经分配的接口变量，就可以看到我们预先配置的油门以及自动等输入。我们可以通过界面也可以通过API来实时控制这个车辆模型。

如果我们想要停止给油门，并且给左前轮施加自动压力，例如15兆帕的自动压力，切换到视频中可以看到左前轮抱死，而其他车轮还在正常的滚动，以上便是车辆动力学的手动控制功能。

三、TSMaster对模型的自动控制

我们当然可以通过TSMaster对车辆模型施加可重现的自动控制，这就需要TSMaster加载一个CarSim Controller的客户端，CarSim engine小程序库。

我们点开小程序库，可以看到CarSim engine的小程序库有一系列自动控制的API函数，他们负责完成CarSim车辆各类参数的自动修改、动力学模型实时控制等等一些列无人值守的自动化命令。从而实现仅仅使用个人电脑就可以执行CarSim RT等实时仿真的功能。而基于个人电脑直接运行HIL的好处是显而易见的，各类参数的配置和部署都在本地，对比传统HIL的部署可以说是瞬间完成。

而基于TSMaster的软件平台，我们就可以轻易的干预ECU算法中的任意变量。需要说明的是CarSim Controller仅仅是将一个动力学软件CarSim做到实时控制的千万种方法中的一种。基于此原理，同样可以实现Carmaker等等其他动力学软件的实时控制。

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